空気圧駆動系に取り付けたフローセンサをモニタしバルーンハンドのエアリークを検出

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立命館大学BKC SIP第３実証実験室でモバイルマニュピレータの実験に使用しているバルーンハンドのエアフロ―をモニタし、バルーンハンドの正常時と、エアリークが発生している異常状態のエアフロ―信号波形を比較し、異常検出ができることを確認した。

バルブをONにした把持中のエアフロ―をモニタすることで、次のようなトラブル、またはその予兆をつかむ事ができる可能性がある。
１）破裂などバルーンハンド自体のトラブルによるエアリーク
２）バルーンハンド取り付け部のゆるみによるエアリーク