現在以下のような研究が進行中です.

(1) CPS実証実験フィールド構築

3つのCPS実証フィールドが完成しています.これらのフィールドを利用して,様々な実験を実施しています.


SIP第1実証実験室

 

お弁当の盛り付けラインを模してレイアウトしています。デンソー社のスカラーロボット6台(内2台は双腕として動作)が並んでいます。

 

 

 

 

パラレルリンクロボット

 

 

 

 

 

 


SIP第2実証実験室



天ぷら盛り付け実験の様子
把持対象物(天ぷら)の認識、脆弱な把持対象物(天ぷら)の把持、盛り付け等、個別要素技術について研究を進めています。

 

 

 

 

食器の把持の研究
下洗いの終わった食器を食洗器へ投入、食洗器から洗い終わった食器の取り出しと整頓の実験を行っています。

 

 

 

 

 

 

 

 

小型ロボット。先端に取り付けた圧電フィルムを使ったセンサの評価を行っています。

 

 

 

 

 


SIP第3実証実験室(立命館大学生協の食堂)

モバイルマニュピレータによる食器自動回収の様子
実際の大学生協のレストランフロアを使って実験をすすめています。アーム先端に取り付けたカメラによって食器を認識し回収し、厨房まで搬送します。実用化には回収速度が重要な課題です。動画は実際の速度です。

 

 


SIP第3実証実験室(立命館大学生協の厨房)

天ぷら盛り付け実験の様子
がんこFS様の「天ぷら5品盛り」を実例として、盛り付けの自動化について研究しています。大学生協の厨房にロボットやコンベアを設置し、実環境(厨房)における課題解決を目指しています。動画は実際の速度です。

 

 


SIP第3実証実験室(立命館大学生協の厨房)

下洗いの終わった食器をパレットに載せ、パレットごとバッチ式食洗器に投入します。動画は実際の速度です。

 


SIP第3実証実験室(立命館大学生協ホール)

SIP第3実証実験室(フィジカル空間)で集めたセンサデータやロボットのデータはフロアマネージャー(エッジサーバー)に集め、クラウド(サイバー空間)に送ることができます。