空気圧駆動系に取り付けたフローセンサをモニタしソフトハンドの接触を検出

実験の概要

SIP第２実証実験室に設置したUR社製の協働ロボットUR10eとSRT社製ソフトハンドを使用して接触検出が可能かどうかを確認するための実験を行なった。ソフトハンドに接続したエアー回路に圧力計とフロー計の２種類を設置したが、結果として圧力計よりもフロー計を用いることで接触検出を行える事を確認できた。また、値に多少の差はあるが加圧・減圧・大気圧の状態に関わらず接触の検知ができた。

接触検出実験の構成　

実験での接触動作（各設定で共通）

接触検出実験