オンボードマイクを使った動作音の検出

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センサモジュールのオンボードマイクにはピーク検波回路を接続できる構成となっている。このマイクとピーク検波回路を用いてモバイルマニュピレータ―の作業中の動作音を検出し、食器の種別の判定や異常検出などに利用できないかを検討しました。

センサモジュールに内蔵のマイクを使用して、動作中の「音」をデータとして取得できることが確認できた
１）アームの動作と関連付けたタイミングで時間的な切り出しを行いレベル判定することで、動作状況を把握できる可能性がある
２）サウンドレベルを見ることで、ある程度の食器の種別判定に使える可能性も考えられる