センサネットワークシステム全体の概要

ロボット等に取り付けたセンサモジュール（立命館大で設計製作）や個別に取り付けたセンサからのデータを集積し、中継器（ゲートウエイ）を介し、エッジサーバで複数のデータソースからの情報を統合するシステムです。

エッジサーバからは、AWS(Amazon Web Services)等のクラウドとの間で情報を送受しCPS(Cyber Physical Systems)を構築することを目指します。
データのハンドリングには、Node-REDを採用し、GUI環境で操作できコーディングすることを極力少なくして、ユーザーの利便性を高めています。

システム全体の構成

立命館大学びわこくさつキャンパスの教職員用レストラン（ラポーズ）で行った、使用事例（実験事例）を基に説明します。
下図中央下の下膳作業用のモバイルマニュピレータ（愛称：膳舞ZenBu）にセンサモジュールと個別センサを取り付けます。膳舞が食器を回収している動作中にセンサからのデータを取得します。このセンサデータは、フロア内に設置した中継器（ゲートウエイ）を介して、学内別棟の実験室に設置しているエッジサーバ（専用PC）に集めます。

 

愛称の膳舞（ぜんぶ）について：北上市に伝わる鬼剣舞から命名しました。鬼剣舞で演者が、へぎ（お膳）を持って舞うように我々のモバイルマニュピレータが華麗に食器を回収して欲しいとの願いです。（岩手県北上市教育委員会から頂いた説明と写真を別ページ、リンクで紹介）。